Historie GPS sahá k roku 1973, kdy došlo k sloučení dvou projektů zabývajících se určením polohy System 621B (USAF) a určením přesného času Timation (US Navy). Postupně se systém rozšiřoval a plně funkčním a dostupným po celém světě se stal 17. ledna 1994, kdy bylo na orbit umístěno 24 družic, zatím pro vojenské účely. Uvolnění systému pro veřejnost nastalo po povolení prezidenta Billa Clintona v roce 1996.